Разработка МО для использования CAN-шины.

Обмен со всеми контроллерами разрабатываемой новой АСУ будет выполняется через CAN-шину. Пролема МО центральных машин - обеспечение многозадачной параллельной работы через CAN-интерфейс. Конкретно это сейчас ISA-карта PCL841 фирмы Advantech. Все найденные CAN-драйверы для Linux работают только с одной задачей. Для решения проблемы сделано следующее:

• в систему адаптирован (и немного переделан) универсальный драйвер простых CAN-карт can4linux-2.1 фирмы Port (http://www.port.de), у него есть внешняя настройка на тип карты, которую удалось сделать под PCL841, и кроме того он фиксирует точное время прихода каждого пакета, что необходимо для решения проблем синхронизации;
• разработана библиотека приема/передачи фреймов в многозадачном режиме can_io позволяющая нескольким программам работать через специальную программу CAN-обмена bta_can_io;