Наведение на звезду.

В этом режиме в начале каждого такта управления производится дополнительный расчет ${\mathbf A_{(упреждения)}}$, ${\mathbf Z_{(упреждения)}}$(в дальнейшем ${\mathbf A_{(упр)}}$, ${\mathbf Z_{(упр)}}$) объекта на момент звездного времени:

$${S_{(упр)}}= S +\Delta t_{(упр)}$$ (20)

где $\Delta t_{(упр)}$ - время упреждения равное предполагаемому времени смены режима наведение - ведение. Оно складывается из предполагаемого времени остановки приводов и времени разгона привода ведения до базовой скорости объекта. Базовая скорость объекта получается из этого же расчета. Например по азимуту:

$$V_{(A\:баз)}= \frac{A_{(упр)} - A_{(тек)}}{\Delta t_{(упр)}}$$ (21)

Cкорость по Z рассчитывается аналогично (вместо реального положения объекта). В дальнейшем именно $\mathbf A_{(упр)}$ и $\mathbf Z_{(упр)}$ используются для расчета рассогласований.

Относительная скорость торможения и отработки рассогласования, для слежения за объектом, рассчитывается по формуле:

$$V_{(относ)}= \sqrt{\mathstrut 2 \vert\Delta\vert a_{(торм)}+ a_{(торм)}^2}- a_{(торм)}$$ (22)

где:

• $\mathbf a_{(торм)}$ - ускорение торможения;
• ${\Delta}$ - рассогласование.

По этой формуле (при $\mathbf a_{(торм)} = 70''/с^2$ и максимальных скоростях ${\mathbf V}= 27'/c$ и ${\mathbf V}= 18'/c$ ) торможение начинается при рассогласованиях ${\Delta} \simeq 5^{\circ} 12'$ (для А), ${\Delta} \simeq 2^{\circ} 20'$ (для Z) и происходит равнозамедленно.

На рисунке представлена зависимость скорости V от рассогласования $\Delta$.

Рис.1. Зависимость скорости V от рассогласования $\Delta$.

При малых рассогласованиях, меньше $30''$, формула задает линейную отработку с коэффициентом около 1.0. Это используется для режима слежения за объектом при помощи привода наведения.

Скорость задания на привод устанавливается как

$$V_{(прив)} = V_{(относ)} + V_{(баз)} +\Delta V$$ (23)

где ${\Delta V}$ - поправка скорости привода ( аналог изодрома ). В большинстве случаев она равна нулю. Ее расчет начинается после пяти секунд нахождения в зоне ${\Delta_{ok}}$ - приехали по формуле:

$$\Delta V = \Delta V + \Delta 0.01''/c$$ (24)

Это происходит на каждом шаге управления, т.е. 10 раз в секунду. Окончательно скорости наведения, перед выдачей на SEW-привода, для более "мягкого управления'' еще фильтруются через простейший цифровой фильтр, эквивалентный простому апериодическому звену

$$\frac {1}{1+ \tau p}$$ (25)

где $\tau$ - постоянная времени, которая меняется, но в среднем равна 2с.