Режим ручного управления.

Режим ручного управления включается и управляется только командами через программный интерфейс. Сигналы с кнопок управления Р2 старых пультов в компьютер не заводились и поэтому с новым приводом эти кнопки не используются. Собственно включение режима ручное управление происходит при подаче команды (движение в + ) и (движение в -). В реализации для нового привода появилась команда для установки скорости этого движения.

$$V_{(max)} = 45'/сек,\; V_{(min)} = 1,26''/сек.$$ (39)

В команде движение может быть задан таймерный интервал по истечении которого управляющая программа сама остановит движение.

Если P2 находится в состоянии автоматического ведения в момент выдачи команды ( ${\bf движение\; в +}$) или ( ${\bf движение\; в -}$), то происходит переход в состояние ручного управления с последующим возвратом в режим автоматического ведения.

Изменение скорости происходит с ограничением по максимальному ускорению $20'/сек^2$, т.е. разгон до максимальной скорости и останов происходит приблизительно за 2 секунды. При возврате из движения с большой скоростью в режиме ручного управления в режим автоматического ведения скорость сначала плавно приводится к рассчетной (теоретической). При разнице этих скоростей <10% включается, описанный ниже, режим ведения по рассогласованию.