Контроль работы приводов A, Z и купола.

Контролируются следующие грубые ошибки в работе приводов A и Z:

• отказ привода A или Z. Если на управление приводом выдана какая-то скорость, а измеренная скорость (по датчику угла) не превышает 10% от затребованной в течение 10 - 15 секунд, то в этом случае выдается сообщение: Отказ привода A! или Отказ привода Z!. Если же при этом измеренная скорость равна нулю (т.е. привод вообще стоит) делается останов телескопа. Если в этой ситуации нет CAN-пакетов от соответствующего CAN-контроллера, то вместо этих сообщений появляется: не работает PEP A или не работает PEP Z. Если в этой ситуации обнаруживается не нулевая скорость SEW-привода, то вместо сообщение об отказе привода выдается сообщение об отказе датчика;
• превышение допустимой скорости. Для контроля допустимых скоростей по каждой координате в каждом режиме определяется три скорости - $V_1 < V_2 < V_3$. Проверяется условие превышения этих скоростей в течение 3 секунд.
  • превышение $V_1$ вызывает предупреждающее сообщение оператору: Большая скор. привода!
  • превышение $V_2$ вызывает сообщение об ошибке: Превыш. ск. прив!
  • превышение $V_3$ считается аварийной ситуацией и, кроме выдачи сообщения Фатальная скорость, происходит останов телескопа.

    Значения этих пороговых скоростей:

    • режим наведения по A в зоне $-224^{\circ} - +224^{\circ}$
      $V_1 = 29'/сек$
      $V_2 = 32'/сек$
      $V_3 = 35'/сек$
    • при наведении по A в зоне $< -224^{\circ}, >+224^{\circ}$
      происходит плавное снижение порогов к $\pm 239^{\circ}$ до
      $V_1 = 3'/сек$
      $V_2 = 3.5'/сек$
      $V_3 = 4'/сек$
    • режим наведения по Z в зоне $17^{\circ} - 63^{\circ}$
      $V_1 = 19'/сек$
      $V_2 = 19,5'/сек$
      $V_3 = 20'/сек$
    • режим наведения по Z в зоне $10^{\circ} - 20^{\circ},60^{\circ} - 75^{\circ}$ происходит плавное снижение порогов до
      $V_1 = 3,6'/сек$
      $V_2 = 4,1'/сек$
      $V_3 = 4,6'/сек$
    • режим ведения по A
      $V_1 = 170''/сек$
      $V_2 = 185''/сек$
      $V_3 = 200''/сек$
    • режим ведения по Z
      $V_1 = 21''/сек$
      $V_2 = 22''/сек$
      $V_3 = 23''/сек$
• реверсирование привода. Анализ производится в том случае, если скорости не очень маленькие. Для наведения по A - $V_{(прив)} > 3'/сек$, для ведения по A - $V_{(прив)} > 10''/сек$, для наведения по Z - $V_{(прив)}> 2'/сек$, для ведения по Z - $V_{(прив)} > 3''/сек$. Если скорость заданная и измеренная отличаются знаком в течение 1 - 2 секунд, то выдается сообщение: Реверс привода A! или Реверс привода Z! и телескоп останавливается.

В работе привода купола контролируются следующие грубые ошибки:

• превышение допустимой скорости купола. Если измеряемая скорость купола превышает значение $\approx 33.1'/сек$ в течение 5 секунд, то выдается сообщение: Превыш. ск. купола!. Если управление куполом, при этом, происходит от компютера, то оператору выдается сообщение: СТОП купола!!! и купол останавливается.
• реверсирование привода купола. Если управление приводом происходит не в режиме Автомат, но при движении в (+) и отрицательной измеряемой скорости, либо при управлении в (-) и положительной измеряемой скорости в течение 2 секунд выдается сообщение: Реверс Купола! СТОП и купол останавливается.

  Если управление приводом происходит от компьютера в режиме Автомат и направление движения не совпадает с направлением согласования в течение 10 секунд, то выдается сообщение оператору: Реверс автомата купола? и купол останавливается.

• отказ привода купола. Если при управлении куполом от компьютера в режиме Автомат рассогласование купола с телескопом более $2^{\circ}$ или при ручном движении купола измеряемая скорость купола равна 0 в течение 15 секунд, то выдается сообщение оператору: Отказ привода купола. В случае сохранения этой ситуации сообщение будет выдаваться каждые 15 секунд. Если ситуация не меняется в течение 1 минуты, то выдается сообщение оператору: СТОП купола!!! и движение отменяется. Если команда на движение не выдавалась, а датчик показывает движение купола (при управлении куполом без программы), то 2 раза в минуту выдается сообщение: Неуправ. движение купола!!!