Межпрограммный интерфейс.

Для взаимодействия между программами - клиентами и главной управляющей программой разработан специальный межпрограммный интерфейс ( программная шина). Он состоит из двух частей - блока общей (разделяемой) памяти и очередей сообщений. Они создаются при старте главной управляющей программы и используются программами - клиентами. Через блок общей памяти сервер распространяет информацию о текущем состоянии системы управления. Это может быть:

• режим работы телескопа (наведение, ведение,ошибка в допуске, останов);
• режим моделирования;
• цель наведения (Объект, Зенит, Горизонт, "Гнездо``);
• рабочий фокус телескопа (ПФ, N1, N2,);
• состояние приводов A, Z, Р2, фокуса, купола;
• значение координат $\alpha, \delta$ (исходных, текущих, введенных);
• рассчитанные значения A, Z, P2, а также рассогласования и скорости по ним;
• московское и звездное время;
• коды датчиков телескопа;
• измеренные значения A, Z, P2, фокуса, купола, давления, температуры, ветра;
• измеренные скорости A, Z, P2, фокуса, купола;
• последние три системных сообщения (оператору).

Программы - клиенты читают эту информацию, но изменять ее не могут. Команды управления передаются от интерфейсных программ к серверу через очереди сообщений. Очередь сообщений это специальное средство для межпрограммных взаимодействий, представляемое операционными системами типа Unix. Несколько программ могут записывать свои сообщения в общую очередь, а одна программа - считывает их либо в порядке очередности, либо приоритетно (по типу сообщений). В момент запуска главная управляющая программа создает три очереди сообщений (канала приема команд):

1. Канал команд наблюдателя. Через него принимаются команды ввода координат и оперативного управления телескопом (коррекция телескопа, управление приводами фокусировки и поворотного стола).
2. Канал команд удаленного оператора. Через него принимаются команды разрешенные наблюдателю и команды запуска и останова телескопа.
3. Канал команд главного оператора. Через него принимаются все команды.

Такое разделение реализует первый, простейший, способ ограничения доступа к системе управления.

Максимальный темп выборки команд из очередей в главной управляющей программе - до 100 команд в секунду (10 раз в секунду по 10 команд). Сначала проверяется наличие команды Останов телескопа в канале главного оператора, а затем выбираются все прочие команды из этого канала. Потом проверяется наличие команды Останов телескопа в канале удаленного оператора и все прочие команды из этого канала. Последним проверяется канал команд наблюдателя. Основные типы команд:

• команда Останов телескопа;
• команда Null - пустая команда по которой ничего не делается, только запоминается время ее прихода. Она циклически подается интерфейсом главного оператора и главная управляющая программа, таким образом, проверяет работоспособность (наличие) главного оператора;
• команды задания координат $\alpha$ и $\delta$ объекта, установки скорости смещения объекта, старта режима наведения или ведения;
• команды задания положения по A, Z и старт наведения на это положение;
• команды тестовые режимы A, Z - установка скоростей движения и старт привода наведения или ведения;
• команды управления Р2 - установка режима автомат (ведение) или ручное управление, установка скорости ручного движения, старт/стоп ручного движения, старт движения на заданный интервал времени;
• команды управления приводом фокусировки - включение двигателя грубой или точной фокусировки в нужную сторону на определенное время;
• команды установки рабочего фокуса телескопа (ПФ, N1, N2);
• команды изменения режимов работы - вкл/выкл моделирования, Обход по A, учет СКН, использование изодрома, слежение по рассогласованию, цифровой фильтр рассогласования;
• команды коррекции телескопа - коррекция текущих координат $\alpha\;и \; \delta$, коррекция положения по A и Z, установка скорости для ручной коррекции (останов - установка скоростей равных нулю).