next up previous contents
Next: Фаза Останов. Up: No Title Previous: Наведение на фиксированное положение

Алгоритм ведения.

В отличие от алгоритма наведения алгоритм ведения имеет не два варианта, а пять фаз ( этапов ), которые последовательно сменяют друг друга. На каждом из этих этапов решаются разные задачи и, соответственно, работают разные алгоритмы управления приводом ведения.

На каждом такте управления производится расчет базовых скоростей объекта путем расчёта координат A, Z, P с упреждением на одну секунду. Разница с текущими координатами и дает эти скорости. Далее рассчитывается рассогласование как разница между текущими (расчётными) и измеренными (реальными) координатами.