next up previous contents
Next: Тестовые режимы. Up: Алгоритм ведения. Previous: Фаза Слежение за объектом.

Фаза Коррекция телескопа.

В фазу коррекция телескопа можно попасть только из предыдущей фазы слежение за объектом. Это происходит в том случае если устанавливается какая либо скорость коррекции отличная от нуля.

Скорость коррекции ставится либо по команде через программный интерфейс, либо нажатием "физической" кнопки на одном из старых пультов. Последовательность (с частотой 10 Гц) установленных скоростей коррекции пропускается через простой цифровой фильтр, усредняющий последние десять значений (т.е. за 1 секунду). Это обеспечивает плавное включение / выключение ступенек скоростей, естественно, за счет более медленной реакции системы. Этот принцип также позволяет выполнять небольшие коррекции, не переключаясь на меньшую скорость, за счет кратковременных включений.

При работе в N1 и N2 реализован режим коррекции по X,Y (вертикаль - горизонталь), а не по A, Z. Для этого используются следующие формулы:

для N1

VkA = - cosZ VX - sinZ VY (27)


VkZ = - sinZ VX + cosZ VY (28)

для N2

VkA = sinZ VX - cosZ VY (29)


VkZ = cosZ VX - sinZ VY (30)

где VkA,VkZ - скорости коррекции по A и Z;
VX, VY - скорости коррекции в горизонтальном и вертикальном направлении.

Скорость для управления приводом в этой фазе считается по следующим формулам:

\begin{displaymath}V_{(прив A)} = \frac{V_{kA}}{sinZ} + V_{(баз A)} + V_{(изод A)}
\end{displaymath} (31)


V(прив Z) = VkZ + V(базZ) + V(изод Z) (32)

Т.е. во время коррекции слежение за объектом отключается, фиксируется текущая расчитанная скорость и к ней добавляется скорость коррекции.

В режиме коррекции на каждом такте фиксируется обратный пересчет. Т.е. обратный пересчет координат A, Z в $\alpha, \delta$ телескопа переписывается в текущие координаты $\alpha, \delta$ объекта и таким образом корректируются координаты объекта. После отключения коррекции (VkA=0) и ( VkZ = 0) состояние коррекции сохраняется еще 1.5 секунды для того, чтобы телескоп успел, реально, восстановить прежнюю скорость. После чего восстанавливается режим слежения. В качестве координат для режима ведения остается последний, зафиксированный обратный пересчет в момент отключения режима коррекции.