Алгоритм ведения.

В отличие от алгоритма наведения алгоритм ведения имеет не два варианта, а пять фаз ( этапов ), которые последовательно сменяют друг друга. На каждом из этих этапов решаются разные задачи и, соответственно, работают разные алгоритмы управления приводом ведения.

На каждом такте управления производится расчет базовых скоростей объекта путем расчета координат A, Z, P с упреждением на одну секунду. Разница с текущими координатами и дает эти скорости. Далее рассчитывается рассогласование как разница между текущими (расчетными) и измеренными (реальными) координатами.