Фаза Слежение за объектом.

В этом режиме обеспечивается точная установка телескопа на объект и максимально качественное его сопровождение. При этом возможны три режима работы, которые устанавливаются оператором через программный интерфейс.

1. Учет рассогласования.
2. Определение поправки скорости привода (изодром).
3. Использование цифрового фильтра рассогласований.

Нормально все эти режимы включены. Их выключение требуется для тестово - отладочных работ с телескопом и программами. Скорость управления приводом считается по формуле:

$$V_{(прив)} = V_{(баз)} + V_{(расс)} + V_{(изод)}$$ (30)

где

• $V_{(баз)}$ - базовая скорость объекта,
• $V_{(расс)}$ - добавка к скорости для слежения по рассогласованию (если режим учет рассогласования выключен, то $V_{(расс)}$ = 0),

• $V_{(изод)}$ - поправка скорости привода (если режим изодром выключен, то $V_{(изод)}$= 0).

1. Учет рассогласования.

Скорость рассогласования рассчитывается по формуле:

$$V_{(расс)}= \sqrt{\mathstrut 2 \vert\Delta\vert a + \left(\frac{a}{k}\right)^2} - \frac{a}{k}$$ (31)

где k - коэффициент отработки.

Для A коэффициент $k_{A}$ = 0.75, для Z коэффициент $k_{Z}$ = 0.5.

На рисункaх представлена зависимость скорости V от рассогласования $\Delta$ для A и Z.

Рис.2. Зависимость скорости V от рассогласования $\Delta$ (для A).

Рис.3. Зависимость скорости V от рассогласования $\Delta$ (для Z).

2. Расчет поправки скорости привода ( изодром).

Поправка скорости привода рассчитывается по формуле:

$$V_{(изод.n)} = V_{(изод(n-1))} + \Delta k_{(изод)}$$ (32)

где $k_{(изодA)}$ = 0.01, $k_{(изодZ)}$ = 0.005.
Расчет производится только тогда, когда включен режим учет рассогласования, иначе значение $V_{(изод)}$ не изменяется.

Существуют еще внутренние критерии расчета изодрома, которые должны определять вошла ли система в нормальный режим слежения по рассогласованию (т.е. $\Delta$ - "хорошие"), иначе сохраняется текущее значение $V_{(изод)}$. Этими критериями являются следующие условия:

• рассогласования не слишком большие -
  $k_{A}\Delta < 0.05 \: V_{(баз)} + 0.8$
  $k_{Z} \Delta < 0.05 \: V_{(баз)} + 0.4$
  где 0.05 - предполагаемая максимальная 5% скоростная ошибка привода, а 0.4 и 0.8 - предполагаемые максимальные зоны нечувствительности приводов по A и Z.

• изменения (вариации) $\Delta$ за последние две секунды не превышают $0.35''$ (два дискрета датчика).

Если расчет изодрома включается первый раз после перенаведения телескопа, то сначала делается "быстрый" расчет с коэффициентом умноженым на три (т.е. $k_{(изод A)} = 0.01\times3 = 0.03$ и, соответственно,
$k_{(изод Z)}~=~0.005\times3=0.015$).

Условием перехода на нормальный расчет является появление рассогласований разного знака. Очень маленькие (формальные) рассогласования не учитываются.

Примечание: после замены старых приводов на SEW-привода эта поправка должна быть все время пренебрежимо малой, теперь она фактически служит для контроля правильной работы привода.

3. Работа цифрового фильтра.
Если цифровой фильтр выключен, то $V_{(расс)}$ рассчитывается по прежней формуле (см. с. ). Если цифровой фильтр включен, то последние двадцать значений $\Delta$ (т.е. за 2 секунды) умножаются на коэффициенты цифрового фильтра и суммируются. Полученное значение считается фильтрованным рассогласованием. Коэффициенты фильтра рассчитаны по другой программе так, чтобы получился режекторный фильтр с подавлением более чем в пять раз полосы частот 0.6 - 1.0 Гц. Цель включения цифрового фильтра - не провоцировать колебаний телескопа на главной резонансной частоте со стороны управления.

Примечание: после перехода к получению значений угловых датчиков A и Z от PEP-контроллеров по CAN-шине, этот режим нормально выключен.

Если рассогласование, по какой-то причине, увеличилось до $\Delta_{A} =\frac{25''}{sin Z}, а\; \Delta_Z = 25'',$ то фаза слежение возвратится в фазу переезд на объект.

Надпись в интерфейсе оператора - ошибка в допуске означает, что в течение двух секунд рассогласования не выходят за $\pm0.23''$ (1.5 дискрета датчика).